机器人系统集成

ROS2相比ROS1最核心的架构变化是什么？

ROS2为什么不再需要roscore了？

ROS2的QoS策略是什么？能解决什么问题？

ROS2的生命周期节点有什么用？

ROS2的安全机制是怎么实现的？

什么场景下还会选择ROS1而不是ROS2？